Med over ti års erfaring med FPV-droner og racing har hun bygget, justert og testet hundrevis av rigger under virkelige konkurranseforhold.
Å stille inn PID skal ikke ta en hel kveld, og gjør det det, er det nesten alltid fordi man angriper problemet feil vei. Riktig fremgangsmåte tar utgangspunkt i presetene fra firmwaren eller stack-produsenten, isolerer én akse om gangen, og baserer seg på hva du kjenner i luften fremfor en besatt gransking av blackbox-grafer. En godt innstilt quad føles stabil i sveveflukt, responderer presist på flips uten å sprette etterpå, og vibrerer ikke under oppvarming. Tre til fire korte flyvninger, med kun én endring mellom hver, er som regel nok til å gå fra en korrekt fabrikkinnstilling til en innstilling som passer din flystil og ditt chassis. Resten er finjustering du gjør underveis i sesongene, ikke i løpet av en søvnløs natt foran skjermen.
Hvorfor de fleste pilotene mister nattesøvnen på PID-innstillingen
Den klassiske fellen er å behandle tuning som et problem som skal løses på én gang, mens det egentlig er en iterativ prosess. To vanetenkninger ødelegger konsekvent økten.
Å starte fra null i stedet for presetene
Presetene i firmwaren, eller de som er publisert av produsenten av flightcontrolleren, er beregnet ut fra en gitt vekt- og motorstørrelsesprofil. De er ikke perfekte, men de ligger tett opptil riktig verdi i de aller fleste tilfeller for en klassisk 5-tommers freestyle- eller racingquad. Å starte fra null, eller enda verre, kopiere PID-verdiene til en pilot fra en YouTube-video hvor quaden ikke veier det samme som din, er å garantere seg flere flyvninger med absurde innstillinger før man lander på beina igjen.
Å endre tre innstillinger samtidig
Dette er feilen som virkelig sløser bort timer. Justerer man P, D og motorfiltreringen samtidig, er det umulig å vite hvilken som forbedret flygingen og hvilken som forverret den. Én endring, en flytur på to til tre minutter, en konklusjon. Det er tregere per justering, men langt raskere sett over hele kvelden.
Metoden i tre trinn
Ingen avansert kurve nødvendig. Tre påfølgende trinn er nok for de aller fleste oppsett, i denne bestemte rekkefølgen fordi hvert ledd skjuler feilene i det neste hvis man gjør det i feil rekkefølge.
Trinn 1: P, for følsomhet
P (proporsjonal) definerer styrken på den umiddelbare korreksjonen ved et baneavvik. For lav, og quaden føles slapp, den flyter og bruker tid på å rette seg opp igjen etter et vindkast. For høy, og den begynner å skjelve veldig raskt, en høyfrekvent summing du kjenner i hendene på senderen før du i det hele tatt ser det i luften. Man øker P i små trinn til man kjenner denne vibrasjonen dukke opp, og skrur så ned ett hakk. Dette er den mest intuitive verdien å stille inn fordi effekten er umiddelbar og tydelig.
Trinn 2: D, for demping uten å kvele
D (derivert) bremser P-korreksjonen for å hindre at den overskyter målet. Det er denne som er ansvarlig for det berømte spretten når man stopper en flip for brått, quaden som svinger en brøkdel av et sekund før den stabiliserer seg. En for lav D lar dette spretten stå igjen; en for høy D varmer opp motorene unødvendig og kan introdusere sine egne svingninger, tregere og dumpere enn P sine. D er også det leddet som er mest følsomt for elektrisk og vibrasjonsrelatert støy, noe som knytter det direkte til kvaliteten på filtreringen som styres av stacken – mer om det lenger ned.
Trinn 3: I, for baneholding
I (integral) korrigerer avvik som vedvarer over tid, typisk sidevind eller gradvis drift. En for lav I gir en quad som glir og aldri helt kommer tilbake til linjen i stillestående sveveflukt. En for høy I gir en langsom wobble, en bred svingning som bruker et helt sekund på å utvikle seg, svært forskjellig fra P sin raske skjelving. Dette er den siste innstillingen man rører fordi effektene kommer sent, det er ingen vits i å finpusse den før P og D er stabilisert.
Hva man kjenner i luften, akse for akse
Blackbox-loggen er nyttig for å bekrefte en intuisjon, men i praksis, ute i felt, er det følelsen som gir det raskeste svaret.
- For mye P: høyfrekvent vibrasjon, summende følelse under oppvarming, skarpere motorlyd enn vanlig.
- For mye D: tydelig sprett etter en flip eller et brått stopp, motorer som varmes raskere opp enn før uten endring i flystil.
- For mye I: quaden begynner å svinge langsomt og bredt i stillestående sveveflukt, som om den leter etter posisjonen sin i et helt sekund før den setter seg.
- Generelt for lav innstilling: slapp følelse, forsinket respons på spakbevegelser, quaden virker «i strikk».
- Generelt for høy innstilling: quaden blir nervøs til den grad at den er slitsom å fly, minste spakkorreksjon slår for hardt ut.
Stackens rolle for kvaliteten på innstillingen
Et poeng man ofte glemmer: mye av det man tilskriver en dårlig PID-innstilling, kommer i realiteten fra maskinvaren som overfører og filtrerer signalet, altså stacken bestående av flightcontroller og motorstyringer.
Motorsignal og filtrering
En toveis motorstyringsprotokoll som sender faktisk rotasjonshastighet tilbake til flightcontrolleren, gir mye mer presis filtrering av motorstøy. På en stack som håndterer denne tilbakemeldingen dårlig, eller på gammel ESC-firmware, tvinger reststøyen deg til å holde D lavere enn du egentlig ønsker for å unngå svingninger, og du begrenser quadens følsomhet før du i det hele tatt har utnyttet innstillingens fulle potensial. I så fall løser det ingenting å endre PID-verdiene – det er stacken man må se på.
Å gjenkjenne når det ikke handler om PID
Hvis quaden fortsatt svinger på samme sted i flyenvelopen til tross for svært ulike P- og D-innstillinger testet én etter én, eller hvis oppførselen endrer seg drastisk fra flytur til flytur uten at noen parameter er rørt, bør mistanken rettes mot montasjen: løse skruer, skjev propell, manglende kondensator på strømforsyningen til kortet, eller en stack montert med utilstrekkelig mekanisk demping som overfører forstyrrende vibrasjoner til gyroet.
Symptom, sannsynlig årsak, tiltak
| Hva man kjenner | Mest sannsynlige årsak | Tiltak å teste |
|---|---|---|
| Rask summing i sveveflukt | For høy P | Senk P i små trinn |
| Sprett etter en flip | For lav D | Øk D litt |
| Motorer varmes opp uten grunn | For høy D eller utilstrekkelig filtrering | Senk D, sjekk motorfiltreringen |
| Langsom wobble i stillestående flukt | For høy I | Reduser I i små trinn |
| Drift som aldri korrigeres | For lav I | Øk I litt |
| Ustabil og skiftende oppførsel | Mekanisk problem, ikke PID | Sjekk skruer, propeller, stackmontasje |
Hva det ikke er lønnsomt å kjøpe før man kan stille inn
Før man investerer i en avansert stack eller et avansert analyseprogram, er det bedre å beherske metoden i tre trinn på standard, korrekt utstyr. En stack i inngangs- eller mellomklassen med god motorfiltrering gir allerede tilgang til nesten alle følelsene man ønsker seg innen freestyle eller fritidsracing. Merkostnaden for en premium-stack er først berettiget når man virkelig kjenner filtreringsgrensen på sitt nåværende utstyr, ikke før man selv har kjørt gjennom de tre trinnene flere ganger. Å bruke mer penger for å kompensere for en fortsatt upresis innstilling er bare å skjule symptomet uten å løse årsaken.
Ofte stilte spørsmål
Må man stille inn PID på nytt for hver propell man bytter?
Ikke systematisk. Å bytte propellmerke med tilnærmet lik stigning og størrelse krever som regel kun en liten justering av D. Å bytte størrelse eller antall blader, derimot, gjør det verdt å raskt kjøre gjennom de tre trinnene igjen, spesielt P.
Hvor mye flytid trengs for en korrekt innstilling?
Tre til fem korte flyvninger på to til tre minutter hver er som regel nok til å gå fra en preset til en innstilling som passer en gitt flystil. Hver flytur bør kun teste én endring for å holde resultatet tolkbart.
Er blackbox-loggen nødvendig for en god innstilling?
Nei, den bekrefter en intuisjon, men erstatter den ikke. Følelsen i luften er nok for de fleste vanlige justeringene. Loggen blir spesielt nyttig for å avgjøre mellom to nærliggende hypoteser eller for å diagnostisere et mekanisk problem som skjuler seg som en svingning.
Hvorfor svinger quaden min ulikt avhengig av været?
Sidevind belaster hovedsakelig I, mens omgivelsestemperaturen påvirker viskositeten til fettet i motorlagrene og dermed lettere D-oppførselen. En stabil innstilling endrer seg ikke drastisk fra én økt til en annen, kun marginalt.
Kan man beholde samme PID-verdier når man bytter til et batteri med høyere kapasitet?
Et tyngre batteri endrer quadens treghet og krever som regel litt mer P og D for å gjenopprette samme følsomhet. Omvendt kan et lettere batteri gjøre en tidligere innstilling for nervøs.
